ABB機(jī)器人IRC5示教器搖桿壞無(wú)反應(yīng)修復(fù)電話(huà)

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Socket是基于TCP/IP的通信方式，底層都會(huì)有握手信號(hào)確定信息的完整。需要注意的是：

1.Socket通信的連接狀態(tài)，只有在通信時(shí)才能真正判斷；因此，在某些對(duì)系統(tǒng)實(shí)時(shí)狀態(tài)監(jiān)控要求較高的情況下，可能需要單獨(dú)建立“心跳"機(jī)制；

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2.ABB機(jī)器人系統(tǒng)所支持的大socket字符串長(zhǎng)度為1024byte；雖然系統(tǒng)只支持不超過(guò)80個(gè)byte的字符串，我們?nèi)钥梢允褂米远x字符數(shù)組或者rawdata等方式實(shí)現(xiàn)更大的socket通信長(zhǎng)度。

ABB提供對(duì)其機(jī)器人的遠(yuǎn)程通信和控制的控制接口，PC SDK就是其中一種方式。通過(guò)在高級(jí)編程語(yǔ)言中（只支持面向?qū)ο?，如C#）調(diào)用其dll，就可以獲取其豐富的功能（機(jī)器人端要求配備了pc interface選項(xiàng)）：

這是ABB機(jī)器人一種比較特殊的通信方式，用于機(jī)器人不同task之間（類(lèi)似于高級(jí)語(yǔ)言的多線(xiàn)程）的通信，也可以用于機(jī)器人和PC的通信?？梢赃x擇中斷模式和同步模式。

中斷模式下，當(dāng)信息發(fā)送后，接收信息的一方會(huì)立即（近的可中斷點(diǎn)）進(jìn)入中斷，并在中斷中立即對(duì)信息進(jìn)行處理，從而保證實(shí)現(xiàn)的實(shí)時(shí)性。

同步模式下，接收方只在執(zhí)行讀取指令時(shí)，才會(huì)對(duì)信息進(jìn)行處理